ミランダ：（直径４７２ｋｍ、天王星からの距離１２９，８５０ｋｍ）

　幾つもの変わった地形を持つ衛星で、１９４８年ジェラルド・カイパーが発見した。クレーターのある起伏の多い地域、競馬場に似た楕円形の崖、トランプを重ねたような断層密集地域、深い溝と曲がった断層のあるＶ字形地域、長さ１２５ｋｍの衝突クレーター、深さ１０ｋｍのグランド・キャニオンよりも深い峡谷などが目白押しに並んでいる。このような地形の多様性は、部分的に溶けた氷が湧き昇ることによるメカニズムのためとの説が出ている。

アリエル：（直径１１５８ｋｍ、天王星からの距離１９０，９３０ｋｍ）

　１８５１年、ウイリアム・ラッセルが発見した。その表面は多くのクレーターに覆われ、深く刻み込まれた地表、曲がりくねった谷、ギザギザの峡谷、そして氷河により削り取られた傷跡のような地形が横切っている。これ等の地形から、過去に相当大きな地質活動があったことが考えられている。アリエルの内部は冷たい。谷はアリエルが凍るときにできた割れ目だと考えられている。

ウンブリエル：（直径１１７０ｋｍ、天王星からの距離２６５，９８０ｋｍ）

　１８５１年にウィリアム・ラッセルにより発見された。五大衛星の中では際立って暗い衛星である。この表面の暗さは、比較的暗い物質に覆われているためらしい。しかし、クレーターで覆われた大変明るい地域もあり、他の地表と著しいコントラストをなしている。アリエルよりやや大きい。ウンブリエルはとても暗く、天王星の衛星で一番明るい衛星アリエルの約半分の明るさである。クレーターはアリエルとチタニアより多く大きい。

チタニア：（直径１５７８ｋｍ、天王星からの距離４３６，２７０ｋｍ）

　天王星最大の衛星で、１７８７年ウィリアム・ハーシェルが発見した。表面には分布密度は低いが、過去の地質活動で地表が変化したことを物語る多数のクレーターが存在する。また地表は多くの谷や裂け目があり、亀裂の中にはクレーターを半分に仕切ってしまっているものもある。これは地表の割れ目から何らかの物質が染み出て凍りついたものと思われる。ティタニアの表面はクレーター状の地形と数百キロメートルの相互につながった渓谷が交ざりあっている。

オベロン：（直径１５２０ｋｍ、天王星からの距離５８３，４２０ｋｍ）

　１７８７年ウィリアム・ハーシェルによって発見された、天王星の最も外側をまわっている衛星。表面には高さ５ｋｍの山が聳えている。オベロンの表面には、暗い物質でできた地域もあるが、大部分は明るい物質でできた白い斑点や筋で覆われている。クレーターだらけの表面は、オベロンが生まれた当初から固かったと考えられている。噴出物が放射状に流れたあとを持つものもある。黒っぽい物質（にごった水？）が中で噴き出して溜まり、底面が暗く見えるクレーターもある。