土星には３１個の衛星があるが、最大の衛星タイタン以外はすべて氷でできている。土星に一番近くを小型の衛星パンとアトラスがＡ環の羊飼い衛星として、次にプロメテウスとパンドラがＦ環の羊飼い衛星としてまわっている。エピメテウスとヤヌスは、Ｆ環とＧ環の間を軌道を共有するいわゆる軌道共有衛星として回っている。

　Ｅ環の領域には、ミマス、エンケラドス、カリプソ、テレスト、テティス、ヘレーネとディオーネがある。テティスの軌道にはテレストとカリプソのラグランジュ衛星があり、ディオネの軌道にはヘレーネが軌道共有衛星としてまわっている。Ｅ環の外側には、大きい衛星のレア、タイタン、ヒペリオンおよびイアペトゥスがあり、１３００ｋｍ離れた一番外側を、フェーベが他の衛星とは反対の方向に回っている。フェーベはその逆行軌道から、土星にとらえられた小惑星と考えられている。

タイタン：（直径５１５０ｋｍ、土星からの平均距離は１２２万７０００ｋｍ）
　土星の衛星では最大であり、太陽系の中でもで２番目に大きい。惑星の水星よりも大きく、濃い大気（主成分は窒素で、その他エタンやメタンを含む）を持つ太陽系で唯一の衛星で、オレンジ色に見える。密度は水の約２倍で、内部は氷と金属でできていると考えられている。オランダの天文学者クリスチャン・ホイヘンス（１６２９〜１６９５）が１６５５年に発見した。　タイタンの大気は原始地球の大気に似ていると考えられている。表面は氷で覆われた−１８０℃の荒涼とした世界であろう。

レア：（直径１５３０ｋｍ、土星からの平均距離は５２万９０００ｋｍ）
　タイタンに次ぐ大きい衛星で、１６７２年にイタリア生まれの天文学者ジョバンニ・カッシーニが発見した。前方の明るい半球と、暗い地表に明るい筋目の入った後側の隠れた半球とがある。ボイジャー１号の画像によると、レアの明るい色をした氷の表面がクレーターですっかり覆われていることがわかった。地表は岩のように固い氷で覆われている。暗い半球の明るい筋目は、形成直後の内部活動で生じたらしい。

ミマス：（直径３９８ｋｍ、土星からの平均距離は１８万６０００ｋｍ）
　直径４００ｋｍの衛星で、Ｅ環の中をまわっている。明るさは１２等と暗い。１７８９年にウイリアム・ハーシェルが発見した。表面はクレーターだらけの表面の中でも、飛びぬけて巨大なクレーター「ハーシェル」（幅１３０ｋｍ、深さ１０ｋｍ）は、ミマスの１／３を占めている。このクレーターはおそらく巨大な小惑星の衝突でできたもので、中央丘は表面から６ｋｍの高さに聳えている。ハーシェルを作った衝突でミマスが形成されたらしい。ミマスはカッシーニの間隙に物質が少ないことの原因となっている。

エンケラドス：（直径５００ｋｍ、土星からの平均距離は２３万９０００ｋｍ）
　様々な表情を持つ、太陽系の中でもかなり奇妙な衛星の一つである。１７８９年、ウィリアム・ハーシェルが発見。この衛星の表面は内部から噴き出す物質で何度も塗りかえられてきたらしい。　エンケラドスが土星とディオーネとの間で一直線上に並ぶと、二つの天体の潮汐力で圧縮されたり引き伸ばされたりするため活発な地質活動が起こり、表面にさまざまな地形が現出ている。

テティス：（直径１０６０ｋｍ、土星からの平均距離は２９万６０００ｋｍ）
　直径１０６０ｋｍ（地球の月の１／３の大きさ）で、クレーターだらけの氷の球である。１６８４年に、ジョバンニ・カッシーニが発見した。密度が水の１．１倍しかなく、内部の半分は氷であると考えられている。直径４００ｋｍのクレーター「オデッセウス」と、幅１００ｋｍ、長さ２０００ｋｍ以上、深さ５ｋｍの峡谷「イサカ・カズマ」が特徴的地形である。この峡谷は長さがテティスの周囲の３／４にも達しており、地球のグランド・キャニオンよりもはるかに大規模である。テティスの軌道には、軌道を共有しているラグランジュ衛星の豆衛星テレストとカリプソ（直径２０〜３０ｋｍ）がある。